基于多种障碍环境建模的机器人路径规划

移动机器人路径规划问题一直受到人们的广泛关注.针对不同复杂程度的障碍物环境分别采用传统算法和智能化算法进行控制.针对环境简单、障碍物较少且分散的情况,使用人工势场法进行局部路径规划.当环境复杂、障碍物数量较多且密集时,采用蚁群算法进行路径规划.首先使用栅格法对全局环境建立数学模型,然后模拟蚂蚁群体觅食过程,通过多次信息交流和数据更新最终在全局环境中规划出一条最优路径.在蚁群算法的模拟实验中,通过大量对比实验和仿真结果确定最佳组合参数设置,然后将这组参数用在不同的障碍物环境进行实验,均得出了最优路径.结果证实人工势场法和蚁群算法分别用于较简单和较复杂的路径规划环境是可行的且参数选取是合理的.     

中国农业生物质资源发电潜力评估

为了正确评价中国农业生物质资源的可收集利用量,充分认识其发电潜力,该文以9种主要农作 物的经济产量为基础,结合相关研究及实地调研测定草谷比和资源可收集利用率,分别估算2011年农业生 物质资源的理论可收集量和实际可收集量,进而通过确定各类农业生物质资源的低位发热量,评估其发电 潜力。2011年,中国主要农业生物质资源的最大发电潜力为68 332.31MW,净剩余资源发电潜力为12 210.98MW。玉米、稻谷和小麦3种大宗农作物秸秆及加工剩余物的发电潜力较大,占净剩余资源总发电潜 力的77.51%。河南、黑龙江、山东、河北和吉林等12个省份的净剩余资源发电潜力在500MW以上,占 净剩余资源总发电潜力的72.73%。根据评估结果可以看出,中国农业生物质资源储量丰富,分布较为集 中,发电潜力较大,农业生物质发电形式是应对能源危机和减轻环境污染的较好选择。     

我国对“迷雾四国”出口贸易潜力测算——基于引力模型的实证分析

文章把金融发展指标（变量）纳入到研究框架,对引力模型进行了修正。运用该修正模型,从总量层面测算了我国对“迷雾四国”的出口贸易潜力,发现存在显著差异;从行业层面对出口贸易潜力进行深化分析,将我国出口行业划分成贸易过度、贸易正常和贸易不足三种类型,并针对不同类型提出了发展建议;为保证研究的可靠性,对测算结果进行了稳健性检验。     

河北省工业碳排放情景预测与节能减排潜力分析

通过计算河北省工业能源终端消费的碳排放量,对2015年和2020年工业CO2排放的三种目标情景进行了预测。在此基础上,根据河北省有关规划设定的目标,分析了河北省六大高耗能行业的节能减排潜力,指出这些行业分别处于不同的节能减排难度空间。最后,根据各高耗能行业的节能减排难度,设计了单边突破、渐进式提升、跨越式发展和自我提升等节能减排路径。     

P2P网贷平台的主要风险及防范策略

P2P是我国互联网金融的重要形式之一,近几年在国内呈现出如火如荼的发展之势,它一方面为散户投资提供了可行渠道,为个人和小微企业融资提供了便利途径,另一方面也暴露出越来越多的潜在风险,其逐渐危及行业发展和市场稳定。笔者首先介绍P2P的发展概况,指出问题研究的必要性;其次通过分析国内P2P的具体法律关系和本土特征,揭示其在信用上、操作上、流动性和法律方面的各项风险;最后对比美国监管模式,认为我国P2P更适合作为中介平台纳入监管,应在监管主体、市场准入、持续经营、资金管理和市场退出方面加以规范,并辅之征信体系建设和行业自律的强化。     

SSPs-RCPs耦合情景下我国永久基本农田划定研究

研究目的：服务国家粮食永续安全目标，面向未来情景确定永久基本农田管控数量和明确位置。研究方法：设定共享社会经济路径－代表性浓度路径（SSPs-RCPs）耦合情景，建立永久基本农田保有量模型，构建农业气候条件、地形和连片性、土壤环境健康、农田基础设施四维划定体系。研究结果：（1）2035年、2050年中国大陆人均粮食需求量分别为591.37 kg/a和548.92 kg/a，粮食总需求量分别为8.54亿~8.90亿t、7.35亿~8.13亿t。（2）2035年全国粮食平均可实现生产潜力为（7 729.41±1 699.99）~（7 828.68±1 739.41） kg/hm2，2050年为（8 126.89±1 828.73）~（8 661.90±2 100.90） kg/hm2，其中水稻优势产区位于黄淮海和长江中下游平原区，小麦位于黄土高原区和黄淮海平原区，玉米位于黄淮海平原区。（3）2035年、2050年永久基本农田理论应保量分别为0.98亿~1.11亿hm2、0.86亿~0.99亿hm2，黑龙江、山东、河南等省份应保量最多。研究结论：遵循底线思维和择优划入原则，2035年将1.12亿hm2的1—5级耕地、2050年将1.02亿hm2的划入1—4级耕地划为永久基本农田即可满足我国粮食安全需求。     

学校社会工作应对新时期高校学生问题的潜力

新时期高校学生工作中存在若干棘手的问题,文章通过对学校社会工作的工作理念、工作职能、工作方法等方面与目前高校学生工作进行对比,来剖析挖掘学校社会工作应对新时期高校学生问题的潜力。     

北京间接入境聚集旅游流流势时空演化规律研究

通过对旅游流研究进展分析，引入物理学理论方法，文章提出了旅游流流势概念，依据权威部门多年统计数据分析了1999～2007年间北京15条入境聚集旅游流流势时空演化规律，并借助SPSS软件进行聚类分析。研究发现，北京聚集流流势在时空演化规律方面存在明显的经济导向性和区位导向性。从聚类分析结果来看，北京15条聚集流可总体分为4大股聚集流，分别是以环渤海典型旅游区、长三角典型旅游区、珠三角典型旅游区为核心的三大股聚集流和福建贵州自成一组的聚集流。     

上海旅游业培育成战略性支柱产业的要求、路径、潜力与对策研究

在＂十二五＂期间,我国各级政府如何加快实现把旅游业培育成国民经济战略性支柱产业这一目标？这是一个具有重要理论与实践价值的课题。文章选择上海市为研究对象,对把旅游业培育成为国民经济战略性支柱产业的四大问题进行系统研究：（1）旅游业培育成战略性支柱产业的含义与带动要求;（2）上海旅游产业发展的相对位置与成为战略性支柱产业的发展路径;（3）上海旅游业培育成战略性支柱产业的发展潜力;（4）上海旅游业培育成战略性支柱产业的对策。文章的研究思路、方法与成果不仅对上海,而且对全国各地如何把旅游产业培育成战略性支柱产业,具有普遍的参考意义。     

分支水平井产能公式的可信度研究

本文仔细研究了分支水平井产能公式的架构过程,发现存在两处理论缺陷和三次数学近似。建议深入探究产能公式的架构过程,寻找合理有效的方法以革除或弥补理论缺陷。